Навигация автономного робота на основе идентификации управляющих маркеров
Ключові слова:
робот, видеопоток, ультразвук, идентификация, навигацияАнотація
В данной работе рассматривается подход к навигации автономного робота. В работе предлагается подход для решения задачи навигации мобильного робота и поиска местонахождения заданного объекта (маркера) роботом без управления человеком. Суть подхода заключается в автоматизации процессов поиска объекта в пределах видимости с помощью видеокамеры и измерения расстояния до него с помощью радиолокационного устройства. Предложен аппаратный комплекс робота на базе платформы Arduino и мощного вычислительного сервера, соединенных по беспроводной сети. Программная система, обслуживающая робота реализует методы обработки разнородных данных и принятия решения на их основе с целью генерации поведения робота. Разработанный прототип может быть использован для построения систем автономных грузоперевозок без участия человека в труднодоступные места.Посилання
Среда разработки Arduino [Электронный ресурс], URL: http://arduino.ru/Arduino_environment (дата обращения: 11.06.2013)
Л. Бергман, Ультразвук и его применение в науке и технике. Перевод с немецкого. Издание 2, издательство Иностранной литературы, 1957 726 с.
Юревич Е.И. Основы робототехники. – 2-е изд. перераб. и доп. – СПб.: БХВ–Петербург, 2005. – 416 с.
Форсайт Д., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход. : Пер. с англ. – М : Издательский дом «Вильямс», 2004. – 928 с. : ил. – Парал. тит. англ.
Шапиро Л. Компьютерное зрение; Пер. с англ. – М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006. – 752 с., 8 с. ил. : ил.
OpenCV шаг за шагом. Сравнение контуров через суммарные характеристики – моменты [Электронный ресурс], URL: http://robocraft.ru/blog/computervision/867.html (дата обращения: 01.06.2013)
Официальный сайт проекта Arduino [Электронный ресурс], URL: http://www.arduino.cc/ (дата обращения: 01.06.2013)
