Система безконтактного управління роботом-маніпулятором
Ключові слова:
робот-маніпулятор; потенціометр; система управління; мікроконтролерАнотація
У роботі приведена модель управління і опис фізичної реалізації робота-маніпулятора, яка складається з семи сервоприводів, системи управління на базі мікроконтролера з потенціометрами і клієнтсерверного додатка. Результати роботи даного комплексу дають можливість виконувати частково роботу людини без її присутності в зоні проведення операцій, наприклад пов'язаних з небезпекою для життя людини.
Посилання
Nosikov M.V. Architecture of Human-controlled Arm Manipulator Operator Training System. Global Smart Industry Conference (GloSIC). 2018.
Jason Y. K. Foot-Controlled Robotic-Enabled Endoscope Holder for Endoscopic Sinus Surgery: A Cadaveric Feasibility Study / Navarro-Alarcon D., Lin W., Li P., Lee L. Y., Tong C. F. The American Laryngological, Rhinological and Otological Society, Inc. 2016. P. 566–569.
Izadbakhsh A., Kheirkhahan P. On the Voltage-based Control of Robot Manipulators Revisited. International Journal of Control, Automation and Systems. 2018. P. 1887–1894
Yen V. T., Nan W. Y., Cuong P. V., Quynh N. X., Thich V. H. Robust adaptive sliding mode control for industrial robot manipulator using fuzzy wavelet neural networks. International Journal of Control, Automation, and Systems. 2017. P. 2930–2941.
Singh P., Saxena P. Anthropomorphic Robotic Arm. International Journal of Engineering Research and General Science. 2015. P.164–180.
Su H., Enayati N., Vantadori L., Spinoglio,Giancarlo Ferrigno A., De Momi E. Online human-like redundancy optimization for tele-operated anthropomorphic manipulators. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2018. P. 1–13.
Lamperti C., Zanchettin AM, Rocco P. A redundancyresolution method for an anthropomorphic dualarm manip-ulator based on a musculoskeletal criterion. IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems (IROS). 2015. P. 1846–1851.
Peternel L., Tsagarakis N., and Ajoudani. A human-robotco-manipulation approach based on human sensorimotorinformation. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2017. P. 811–822.
Lamperti C, Zanchettin AM, and Rocco P. A redundancy resolution method for an anthropomorphic dual-arm manip-ulator based on a musculoskeletal criterion. In IEEE/RSJinternational conference on intelligent robots and systems (IROS), Hamburg, Germany, 28 September – 2 October 2015, Pp. 1846–1851. IEEE
